Què és un servo SG90?
El servomotor o servo és un component en el qual podem controlar l’angle de gir del seu eix i s’utilitza per controlar moviments que necessiten de certa precisió.
Per al nostre model, el servo SG90, l’angle de gir anirà de 0 a 180 graus.
Però, com controlem aquest angle de gir?
Amb el senyal de sortida de la placa compatible amb Arduino que sortirà des d’un pin PWM o modulació per amplada de pols (Pulse Width Modulation) cap al servo. El que fem és generar una ona quadrada en la qual variarem el temps en què el pols està en alt. Per tant, la durada del pols indica l’angle en el qual s’ha de posicionar el servo.
Del full d’informació de fabricant (datasheet) per al servo SG90 obtenim:
Així com les posicions en funció del pols:
Gràficament quedaria:
Però en la pràctica, com anem a gestionar el posicionament de l’eix del Servo SG90?
Al programa inclourem una llibreria que s’encarrega d’administrar el moviment del servo. Aquesta ens facilita el seu ús de manera que només haurem d’indicar-li mitjançant la següent ordre els graus als que volem dur el servo:
myservo.write (graus); ordena al servo definit amb el nom myservo a què graus girar. El valor de graus varia entre 0 i 180.
Els servos porten integrats en el seu interior una placa controladora (circuit de control), aquesta serà l’encarregada de rebre el senyal PWM de la nostra placa compatible amb Arduino i comparar-la amb la posició de gir de l’eix del servo que vindrà indicada per un potenciòmetre (sensor) i actuar sobre el motor per dur a l’eix del servo a la posició indicada pel senyal PWM.
Gràcies a el mecanisme reductor (tren d’engranatge) podem reduir molt la velocitat de gir del motor i així augmentar en gran mesura el parell (torque) en l’eix del servo. Al mateix temps això permet realitzar moviments molt més precisos.
El potenciòmetre actua com un sensor de l’angle de gir ja que està connectat mecànicament a l’eix del servo i per tant indica al circuit de control la posició d’aquest eix. La placa controladora compara i ajusta la possible diferència per dur a l’eix del servo a la posició desitjada. És el que es coneix com a realimentació negativa en bucle tancat.
Podeu adquirir el projecte BRAÇ ROBÒTIC relacionat amb aquest post, que et servirà per ampliar els teus coneixements sobre els servos SG90, els potenciòmetres, l’alimentació de la placa Arduino… si t’ha agradat aquest post ACONSEGUEIX-LO!!
IMPORTANT: OFERIM GRANS DESCOMPTES PER A CENTRES EDUCATIUS! SI ERES UN CENTRE EDUCATIU DEMANA PRESSUPOST PERSONALITZAT EN AQUEST ENLLAÇ
[product_page id=”277″]
Salutacions de l’equip d’InputMakers i segueix sempre aprenent!
Comparteix si t’ha agradat: