Braç Robòtic Arduino

Categorías: ,

Aquest post va a ser una guia completa per poder muntar el teu braç robòtic amb Arduino.

Com veus a la foto, el braç robòtic estarà mogut per 4 servomotors SG90 que dirigirem mitjançant 4 potenciòmetres. Tot això gràcies a la placa compatible amb Arduino.

Abans de res si vols pots repassar:

Què és un potenciòmetre i com funciona? en aquesta entrada del nostre bloc: COM CONTROLAR LA INTENSITAT DE LLUM (BRILLANT) D’UN LED AMB ARDUINO.

I també:

Com funciona un servo SG90? en aquesta altra entrada: COM CONTROLAR UN SERVO SG90.

Si més o menys tens clar com funcionen tant el potenciòmetre com el servo SG90, seguim amb el muntatge:

Muntatge del Braç Robòtic:

IMPORTANT: Utilitza silicona calenta per enganxar les diferents parts del projecte.

a) Les peces del projecte s’han de doblegar per les línies discontínues. Pressionem amb el cantell d’una regla sobre aquesta línia i doblem la peça.

b) Muntem la peça principal de la caixa on s’albergarà la placa compatible amb Arduino i la placa protoboard.

c) Li peguem la peça per la part posterior que farà la funció de cara posterior i tapa.

d) Un cop format el conjunt, l’enganxem a la base posicionant-lo amb ajuda de les línies marcades a la base del projecte. De la mateixa manera, enganxem la peça de plàstic blanca del servo.

e) Muntem el braç robòtic enganxant els servos a les diferents peces de cartró amb silicona calenta. Subjectar els cables amb les brides.

Muntem el pilar del braç robòtic:

A continuació, el segon element del braç, tingues en compte que cal enganxar dues peces de cartró per donar-li més consistència:

Encaixem les dues parts de el braç que acabem de muntar:

Passem a muntar l’última part del braç robòtic:

Muntem la pinza:

Encaixem totes les parts del braç robòtic:

Ajustem els cables amb les brides:

f) Posem la placa protoboard i la placa compatible amb Arduino en el seu lloc de la caixa:

g) Realitzem les connexions dels components tal com s’indica en esquema de circuit (veure esquema més avall)

Tingues en compte que:

  • Cada servo porta el seu connector, el qual haurem de passar pel forat de la caixa destinat per a això, llavors connectar tres cables mascle-mascle i realitzar les connexions a la placa compatible amb Arduino (pin PWM) i a la placa protoboard (positiu i negatiu).
  • Cada potenciòmetre estarà connectat amb tres cables que haurem de passar pel forat de la caixa destinat per a això i realitzar les connexions a la placa compatible amb Arduino (pin analògic) i a la placa protoboard (positiu i negatiu).
  • Connectem tots els negatius (GND) de manera comuna.

Seguim passant cable, quan no càpiguen passa’ls d’un en un.

Un cop passats tots els cables realitzem les connexions als potenciòmetres.

A continuació, enganxem la placa protoboard dels potenciòmetres sobre la marca indicada per a això:

Realitzem la resta de connexions, en aquest cas pels 4 servos de manera similar a com s’ha procedit amb els potenciòmetres.

* Recorda també fer les connexions de negatiu comú.

Finalment, muntem la corda en l’acoblament blanc per a l’últim servo.

Aquesta ens permetrà accionar la pinça de el braç robòtic.

h) Fotos del projecte muntat:

brazo robotico arduino

Si es vol, per donar més consistència a la unió del braç amb la base, un cop es tinguin clars els angles de gir, es pot posar un punt de silicona calenta a la peça de plàstic blanca que s’acobla amb el servo o es pot utilitzar el cargol que ve amb el servo per unir les dues peces.

ESQUEMA DE MUNTATGE DEL CIRCUIT DEL BRAÇ ROBÒTIC:

Alimentació dels servos sg90:

Es recomana com a norma general i sempre que tinguem més d’un servo alimentar des d’una font de tensió externa. Això és degut a que quan el servo està en càrrega, en cas d’exigir un alt parell, pot necessitar massa intensitat i excedir els límits de corrent que ens pot proporcionar la placa compatible amb Arduino.

Per això en el nostre projecte utilitzem el mòdul d’alimentació per a placa protoboard.

Aquest connecta els seus terminals a les línies de positiu i negatiu de la placa protoboard i permet alimentar els 4 servos SG90 i els 4 potenciòmetres a 5V. (Com s’observa en el full d’especificacions de fabricant (data sheet) el Servo SG90 s’ha d’alimentar amb un voltatge de 4,8 a 6 volts).

Per alimentar aquest mòdul el connectem a la font d’alimentació de corrent continu (DC) de 9 V que ve en el kit el projecte.

Respecte a la placa compatible amb Arduino, no podem alimentar-la des del mòdul d’alimentació per a la placa protoboard perquè ho hauríem de fer mitjançant el pin de 5V i si per un descuit o desconeixement intentéssim alimentar el projecte per l’usb o el connector DC de la placa (i no per la font) podríem trencar la placa ja que aquesta intentaria subministrar intensitat pel pin de 5 V cap als servos i com hem dit, aquests requereixen molta més potència de la que la placa pot donar.

Per tant, connectarem la placa compatible amb Arduino de manera independent amb una pila de 9 Volts.

Cal destacar que la terra (GND) de tots els components ha de ser comuna (veure en l’esquema de muntatge).


Connexions:

PROGRAMACIÓ BRAÇ ROBÒTIC:

1. Descarrega el programa Arduino IDE (programari lliure i gratuït) de la pàgina oficial d’Arduino i instal·la al teu ordinador.

2. Un cop instal · lat el programa, hem d’instal·lar una llibreria perquè funcioni correctament.

Però abans d’això què és una llibreria? És un arxiu de codi que incorporem al nostre programa i ens permet noves funcionalitats.

Hi afegirem:

  • La llibreria Servo per al Servo SG90.

Això ens permetrà fer funcionar el servo correctament.

Com les instal·lem? anem a

Eines> Gestiona les biblioteques…

Apareix el Gestor de biblioteques.

Escrivim en la recerca “Servo”. La busquem i la instal·lem.

3. Connecta la placa a l’ordinador amb el cable USB.

4. Comprova que tenim seleccionat el model de la placa Arduino / Genuino Uno.

Anem a: Eines>Placa: “Arduino / Genuino Uno”

La placa es connecta per defecte, però és important comprovar que està seleccionada correctament. Si no és així, no ens funcionarà el programa.

5. Comprova que la placa està connectada a port USB.

Anem a: Eines> Port: usbserial (es connecta per defecte).

6. Escriu el codi de programació (EL TENS MÉS BAIX) en l’IDE d’Arduino.

Aconsellem copiar a mà per així interioritzar millor el que estem programant. Si se t’oblida escriure alguna coma, parèntesis, etc et donarà un error de sintaxi. Revisa aquest error en la línia que el programa et marqui.

Encara que decideixis copiar i enganxar el programa, intenta entendre cada línia de codi, per a això tens la seva explicació en el programa.

Tot el que estigui a la dreta de // o entre / * i * / no és executat pel programa.

7. Pressionem la icona VERIFICAR per comprovar que el programa no conté cap error en el codi. Si la verificació és correcta i no tenim cap error, premem la icona PUJAR.

8. Un cop pujat el programa a la placa, podem desconnectar-la de el cable USB i alimentar-la amb la pila de 9V.

D’altra banda, agafem la font d’alimentació de 9V i la connectem al mòdul d’alimentació de la placa protoboard. Aquest serà l’encarregat d’alimentar els servos i els potenciòmetres.

Podem comprovar que, al girar els potenciòmetres, giraran també els servos corresponents.

PROGRAMA BRAÇ ROBÒTIC AMB ARDUINO:

Inicia’t en el món de la robòtica amb Arduino gràcies a aquest complet kit amb el qual podràs muntar el teu propi BRAÇ ROBÒTIC.

Perfecte per a nens amb la supervisió d’un adult a partir dels 11 anys, adolescents i adults interessats a aprendre robòtica, electrònica i programació amb Arduino des de zero. 100% compatible amb Arduino. S’inclou pila de 9V.

Aprèn robòtica, electrònica i programació de forma intuïtiva i simple!

IMPORTANT! OFERIM GRANS DESCOMPTES PER A CENTRES EDUCATIUS! SI ETS UN CENTRE EDUCATIU DEMANA PRESSUPOST PERSONALITZAT AQUÍ

Brazo robótico

(3 ressenyes de clients)

29,90 

¿Te gustaría poder maniobrar tu propio brazo robótico?

Con este kit de robótica vas a poder hacerlo entendiendo el funcionamiento y el porqué de cada uno de sus componentes. Además, vas a poder ampliar tus conocimientos de robótica y programación comprendiendo paso a paso cada instrucción del programa y sobre todo ¡vas a divertirte haciéndolo!

*Con la compra de este proyecto recibirás en tu correo electrónico un completo manual con la explicación detallada de cada uno de los componentes, el montaje, los esquemas de circuitos y la programación. ¡No te lo pierdas!

Puedes ver una muestra del manual de uno de nuestros proyectos en el siguiente enlace.

Categoria:

Descripció

En este kit de robótica vamos a construir un brazo robótico. Será movido por 4 servomotores SG90 que dirigiremos mediante 4 potenciómetros. Todo ello gracias a la placa compatible con Arduino. Con el kit BRAZO ROBÓTICO de Inputmakers vas a aprender sobre:
  • La placa compatible con Arduino.
  • La placa protoboard.
  • El potenciómetro.
  • El servo SG90.
  • Las entradas analógicas.
  • Los pines PWM.
  • Apéndice 1: Estudio del par motor del servo SG90.
  • Apéndice 2: Cálculo del engranaje del servo SG90.
  • Montaje del circuito.
  • Progrmación en el IDE de Arduino.
*Viene con pila de 9V, fuente de alimentación de 9V y cable de conexión USB.

3 ressenyes per Brazo robótico

  1. Roser

    Por fin he entendido con este proyecto cómo funciona un brazo robótico!! Lo recomiendo

  2. Davidprofe

    Me ha servido mucho para trabajar con mis alumnos de 4º de la ESO que nunca habían tocado nada de robótica. Les ha motivado mucho.

  3. Pilar Montero

    Relación calidad/precio excelente, en mi instituto teníamos un par de brazos robóticos típicos de plástico que se conectan por bluetooth y no había manera de que funcionaran. Con estos lo bueno es el manual porque está super claro y se entiende, por el precio que tienen no hay nada parecido.

Afegeix una ressenya

Comparteix si t’ha agradat 🙂

Salutacions de l’equip d’InputMakers i Segueix sempre aprenent!

Share on twitter
Twitter
Share on facebook
Facebook
Share on whatsapp
WhatsApp

Deixa un comentari