¿Qué es un servo SG90?
El servomotor o servo es un componente en el que podemos controlar el ángulo de giro de su eje y se utiliza para controlar movimientos que necesitan de cierta precisión.
Para nuestro modelo de servo, el servo SG90, el ángulo de giro irá de 0 a 180 grados.
Pero, ¿cómo controlamos ese ángulo de giro?
Con la señal de salida de la placa compatible con Arduino que saldrá desde un pin PWM o modulación por ancho de pulso (Pulse Width Modulation) hacia el servo. Lo que hacemos es generar una onda cuadrada en la que variaremos el tiempo en el que el pulso está en alto. Por tanto, la duración del pulso indica el ángulo en el que se debe posicionar el servo. De la hoja de información del fabricante (datasheet) para el servo SG90 obtenemos:
Así como las posiciones en función del pulso:
Gráficamente quedaría:
Pero en la práctica, ¿cómo vamos a gestionar el posicionamiento del eje del Servo SG90?
En el programa incluiremos una librería que se encarga de administrar el movimiento del servo. Ella nos facilita su uso de tal manera que solo tendremos que indicarle mediante la siguiente orden los grados a los que queremos llevar al servo:
myservo.write(grados); ordena al servo definido con el nombre myservo a qué grados girar. El valor de grados varía entre 0 y 180.
Los servos llevan integrados en su interior una placa controladora, esta será la encargada de recibir la señal PWM de nuestra placa compatible con Arduino y compararla con la posición de giro del eje del servo que vendrá indicada por un potenciómetro (sensor) y actuar sobre el motor para llevar al eje del servo a la posición marcada por la señal PWM.
Gracias al mecanismo reductor (tren de engranaje) podemos reducir mucho la velocidad de giro del motor y así aumentar en gran medida el par (torque) en el eje del servo. Al mismo tiempo esto permite realizar movimientos mucho más precisos.
El potenciómetro actúa como sensor del ángulo de giro ya que está conectado mecánicamente al eje del servo y por tanto indica al circuito de control la posición de dicho eje. La placa controladora compara y ajusta la posible diferencia para llevar al eje del servo a la posición deseada. Es lo que se conoce como realimentación negativa en bucle cerrado.
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